行き詰まってた原因はオイラー角の回転順序をXYZにしてたことXYZにするとY軸の回転をX・Z軸で肩代わりされてY軸回転を180度の範囲までしかとれなかったあと普通にルートボーンの仕様を理解してなかったのと、オブジェクト座標系にする部分をワールド座標系にするというミスをしてた