フライ（Fry）: 主人公で、20世紀のピザ配達員。冷凍睡眠から目覚めた後、未来の世界で冒険を繰り広げる。お調子者で、時には無鉄砲な性格。 レオナルド・ダ・ヴィンチ（Leela）: 一つ目の女性で、宇宙船「ナーベル」のキャプテン。強い意志を持ち、フライに対して複雑な感情を抱いている。 バーニー（Bender）: フライの親友で、酒を好むロボット。自己中心的で、時には悪事を働くが、友情に対しては忠実。 プロフェッサー・フライ（Professor Farnsworth）: フライの遠い親戚で、未来の科学者。奇抜な発明をするが、時にはその発明がトラブルを引き起こす。 アモンダ（Amy）: 技術者で、フライたちの仲間。明るくておしゃれな性格だが、時にはおっちょこちょい。 ニーニャ（Nibbler）: レオナルド・ダ・ヴィンチのペットで、見た目は小さくて可愛いが、実は強力な存在。物語の重要な役割を果たす。 このキャラクターたちが織りなすユーモアと冒険が、フューチュラマの魅力の一部です。