愛知から福島まで車で行くなら途中どこで泊まる？

愛知から福島まで高速道路使って車で行きます。 小さい子どもがおり一日で移動するのは大変なので途中1泊して行きたいのですが、どこで泊まろうか迷ってます。 静岡、神奈川、東京、千葉、茨城… 料金もできれば抑えたい… どうしようか