回数を踏んで慣れるしかないのかなと思います。私にもそういう先輩います…。共通の話題である、仕事の質問をしたりしたときに、返事やお礼で終わらせるだけではなく、プラス一言だけ何か加えるチャレンジを毎日してみたら、少しずつ慣れてきました。それを繰り返したら、相手も少し心を開いてくれたのか、たまーに雑談も自然にできたりしてます。いまだに緊張はしますが。