車で帰るところまでは、浮気ではないです。そして、彼氏に報告もいらないと思います。ただ、その後うしろめたい事があったとすれば、それは言い逃れは出来ません。でも、人間です!全てを彼氏に報告しなくても、それはそれでいいと思います。最後まで、しらばっくれる自信があれば、自ら衝突の種をまかなくてもいいのではないでしょうか。ただ、その相手と肉体関係ができたなら、気持ちは新しい方に向くのは、抑えきれない衝動なんだろうと思います。1番は自分がどうしたいのか、っていうことが大事なんだと思います!
黙っておいて、もう送ってもらわないのが最善でしょう。送ったことを理由に仲良しさんが一歩踏み込んでくる可能性もゼロではなく、無駄に話がややこしくなります。浮気と判定するには早すぎるでしょうが、同時に彼氏に疑われて当然とも考えます。彼氏が浮気と認識した時点で彼氏にとっては浮気なので、浮気かそうじゃないかを彼氏以外が考えるのはほぼ意味がありません。