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彼氏がいるのに仲のいい男友達と車で一緒に帰るのは浮気ですか?彼氏に伝えた方がいいですか?

いつも3人で帰ってるけど、2人に置いてかれちゃって他に一緒に帰れる人がいなかったから、親友レベルの男友達の車に一緒に乗せてってもらったんです。これを彼氏に伝えるならなんて伝えればいいですか?