孫悟空（Son Goku） 主人公で、地球に住むサイヤ人。超サイヤ人に変身できる能力を持ち、地球を守るために戦う。明るく、無邪気な性格で、戦いを楽しむ。 ベジータ（Vegeta） サイヤ人の王子で、最初は敵だったが、後に仲間に。プライドが高く、強さを追求する姿勢が特徴。悟空とのライバル関係が面白い。 ピッコロ（Piccolo） 元々は敵だったが、悟空と共闘するようになる。知恵と戦略に優れ、特に魔族の技を使う。悟飯の師匠としても知られる。 クリリン（Krillin） 悟空の親友で、地球の武道家。勇敢で、時にはコミカルな一面も。彼の成長も物語の重要な要素。 フリーザ（Frieza） 悪役の代表格で、宇宙の帝王。冷酷で残忍な性格だが、非常に強力な戦士。悟空との戦いはシリーズのハイライト。 トランクス（Trunks） ベジータとブルマの息子。未来から来たキャラクターで、強力な剣士。特に未来編での活躍が印象的。 悟飯（Gohan） 悟空の息子で、非常に高い潜在能力を持つ。学者志望で、戦士としても成長する。特にセル編での活躍が有名。 ブルマ（Bulma） 天才科学者で、悟空の幼馴染。物語の中で重要な役割を果たし、技術面でのサポートを行う。 これらのキャラクターは、ドラゴンボールZのストーリーを彩る重要な存在で、それぞれの成長や関係性が物語の魅力を引き立てています。